V pomyslném rodném listě slavných loutek Spejbla a Hurvínka sice stojí jako místo, kde přišli na svět, Plzeň, většinu svého divadelního života ale strávili oba dřevění hrdinové v Praze. Pár měsíců po skončení druhé světové války se totiž jejich otec Josef Skupa - za protektorátu vězněný kvůli odbojovým aktivitám - rozhodl přesídlit do Prahy. Volný sál nalezl v Hasičském domě na Vinohradech, kde jeho divadlo zahájilo činnost 12. října 1945.
V té době měl za sebou Spejbl téměř čtvrtstoletí úspěšného předvádění na jevištích, Skupa jej divákům poprvé představil na podzim 1920. Zprvu se ušatý panák, který do všeho rád "vrtá", vystupoval jen v přídavcích po boku s Kašpárka, který si z něj tropil žerty. Až v květnu 1926 řezbář Gustav Nosek vytvořil trochu přitroublému bručounovi v černém fráčku odpovídajícího parťáka. Stal se jím drzý klučina, koulící očima. "Rukulíbám," pronesla postavička fistulkou při premiéře.
Teprve časem získala postavička nezvedeného hošíka jméno Hurvínek, o jehož původu se traduje několik verzí. Podle pamětníků se mu ze začátku říkalo Spejblík nebo Spejblátko. Hurvínek vznikl podle jedné verze ze staročeského Hurvín. Bývalý Skupův kolega Karel Koval tvrdil, že se vyvinulo z jeho sousloví "třikrát hurá do vínku...". A trochu pikantnější varianta pak tvrdí, že původně a výhradně v zákulisí bylo počáteční písmeno hošíkova jména K.
Ze začátku přitom nebylo zřejmé, jestli je Hurvínek Spejblův syn, to prý vymysleli až diváci. Po čtyřech letech ke dvojici, mluvené Skupou, přibyla Hurvínkova kamarádka Mánička, na jejíž podobě se podílel i mladý Jiří Trnka. A také pes jménem Žeryk. Nejdůležitější změnou roku 1930 ale bylo, že Josef Skupa opustil jisté místo středoškolského profesora a začal se divadlu věnovat profesionálně. Už o rok dříve si přitom nechal zaregistrovat ochrannou známku na Spejbla i Hurvínka.
Skupovo divadlo, které hrálo pro děti i dospělé (o čemž svědčí řada dochovaných nahrávek) a často vyjíždělo z Plzně na zájezdy, fungovalo i za protektorátu. Konec přišel v lednu 1944 poté, co Skupu zatkli za to, že "prostřednictvím svého divadla šířil mezi obyvatelstvem příliš nepřátelskou propagandu". Loutky skončily zavřené v trezoru plzeňské úřadovny gestapa a Josef Skupa byl uvězněn v Drážďanech. V únoru 1945 se mu ve zmatcích po bombardování podařilo uprchnout.
Konec války pak prožil Josef Skupa v Plzni, kde se zapojil do odboje, po osvobození se ale vrátil k divadlu. Traduje se, že o rychlý návrat na jeviště se zasloužili lidé, kteří našli na hromadě vyházených věcí německé tajné policie Skupovy loutky a odnesli je jejich majiteli. Čtyři měsíce po konci války pak Skupa přesídlil do Prahy, kde získal prostory po někdejší meziválečné Malé operetě. V sále nedaleko Divadla na Vinohradech strávili Spejbl a Hurvínek celé půlstoletí.
Už na začátku 50. let přišel do divadla, jež začalo stále častěji vyrážet na zájezdy i do zahraničí, mladý Miloš Kirschner (1927-1996), kterého si Josef Skupa vybral a vychoval jako svého nástupce. Kirschner po boku "starého", jak se kolegy nechával Skupa titulovat, alternoval jeho role a postupně přebral celý repertoár. Po smrti zakladatele divadla v roce 1957 pak Kirschner nejprve převzal vedení souboru, ředitelem divadla se ale oficiálně stal až v roce 1966.
Za Kirschnerovy éry dostali Spejbl a Hurvínek další posilu, Mániččinu babičku paní Kateřinu, která se divákům představila v roce 1971. "Bábinku", podobně jako od roku 1967 i její vnučku, mluví Kirschnerova životní partnerka Helena Štáchová, která od manželovy smrti divadlo vede. Ještě za života Kirchnera se divadlo S+H kvůli sporům o nájemné přestěhovalo z tradičního vinohradského sídla do Dejvic, kde v bývalém kině Svornost hraje od roku 1995 do současnosti.
Také Kirschner si podobně jako Skupa vychoval nástupce, který dnes mluví Spejbla i Hurvínka. Martin Klásek (*1957), který do souboru přišel už jako šestnáctiletý v roce 1973 a už o rok později slavné dvojici poprvé propůjčil svůj hlas. Dnes divadlo, jehož protagonisté jsou známí i z televizního večerníčku, nabízí představení pro děti i dospělé a také pokračuje v zahraničních zájezdech. Populární je v třeba Německu, celkem poznali Spejbla a Hurvínka diváci ve více než 30 zemích čtyř kontinentů.
